Наскоро клиент се консултира с JSR Automation относно енкодери. Нека го обсъдим днес:
Преглед на функцията за възстановяване след грешки на робот енкодер Yaskawa
В управляващата система YRC1000, моторите на роботното рамо, външните оси и позиционерите са оборудвани с резервни батерии. Тези батерии запазват данните за позицията, когато захранването на управлението е изключено. С течение на времето напрежението на батерията намалява. Когато падне под 2.8V, контролерът ще издаде аларма 4312: Грешка в батерията на енкодера.
Ако батерията не бъде сменена навреме и работата продължи, данните за абсолютната позиция ще бъдат загубени, което ще задейства аларма 4311: Грешка при архивиране на енкодера. В този момент действителната механична позиция на робота вече няма да съвпада със запаметената абсолютна позиция на енкодера, което ще доведе до позиционно отместване.
Стъпки за възстановяване след грешка при архивиране на енкодер:
На екрана с алармата натиснете [RESET], за да изчистите алармата. Сега можете да преместите робота, като използвате клавишите за стъпково движение.
Използвайте клавишите за стъпково придвижване, за да преместите всяка ос, докато тя се подравни с физическите нулеви точки на робота.
Препоръчително е да се използва съвместната координатна система за тази корекция.
Превключете робота в режим на управление.
От главното меню изберете [Робот]. Изберете [Нулева позиция] – Ще се появи екранът за калибриране на нулевата позиция.
За всяка ос, засегната от грешката в архивирането на енкодера, нулевата позиция ще се покаже като „＊“, което показва липсващи данни.
Отворете менюто [Utility] (Помощни програми). Изберете [Fix Backup Alarm] (Поправка на алармата за заден ход) от падащия списък. Ще се отвори екранът за възстановяване на алармата за заден ход. Изберете оста за възстановяване.
– Преместете курсора до съответната ос и натиснете [Select]. Ще се появи диалогов прозорец за потвърждение. Изберете „Yes“ (Да).
– Данните за абсолютната позиция за избраната ос ще бъдат възстановени и всички стойности ще бъдат показани.
Отидете на [Робот] > [Текуща позиция] и променете показването на координатите на Пулс.
Проверете стойностите на импулсите за оста, която е загубила нулевата си позиция:
Приблизително 0 импулса → Възстановяването е завършено.
Приблизително +4096 импулса → Преместете тази ос с +4096 импулса, след което извършете индивидуална регистрация на нулева позиция.
Приблизително -4096 импулса → Преместете тази ос с -4096 импулса, след което извършете индивидуална регистрация на нулева позиция.
След като нулевите позиции са настроени, изключете захранването и рестартирайте управлението на робота
Съвети: По-лесен метод за стъпка 10 (когато импулс ≠ 0)
Ако стойността на импулса в стъпка 10 не е нула, можете да използвате следния метод за по-лесно подравняване:
От главното меню изберете [Променлива] > [Текущ тип (робот)].
Изберете неизползвана P-променлива. Задайте типа координати на Съединителна и въведете 0 за всички оси.
За оси със загубени нулеви позиции, въведете +4096 или -4096, ако е необходимо.
Използвайте клавиша [Напред], за да преместите робота до тази P-променлива позиция, след което извършете индивидуална регистрация на нулева позиция.
Поради езикови проблеми, ако не сме се изразили ясно, моля, свържете се с нас за допълнително обсъждане. Благодаря.
#Яскаваробот #yaskawaencoder #роботенкодър #роботбекъп #yaskawamotoman #заваръченробот #JSRAutomation
Време на публикуване: 05 юни 2025 г.
