1. Определение: Зоната на смущение обикновено се разбира като точка на TCP (център на инструмента) на робота, която навлиза в конфигурируема област.
За да информирате периферното оборудване или персонала на място за това състояние — принудително извеждане на сигнал (за информиране на периферното оборудване);
Спрете алармата (уведомете персонала на местопроизшествието).Тъй като общите входни и изходни сигнали могат да се считат за смущения, смущения
Блоковият изход е задължителен, така че е необходимо да се използва блоков изход за смущения, когато става дума за сигурност.Обикновено се прилага в
Машината за леене под налягане, захранването и разтоварването на машината за леене под налягане и множество роботи имат обща работна зона.
2. Метод на настройка:
Роботът Yaskawa може да бъде настроен по следните три начина:
Въведете максималната/минималната стойност за координатите на куба.
② Преместете робота до позицията на максимума/минимума на координатите на куба чрез операция по ос.
③ След като дължината на трите страни на куба бъде въведена, роботът се премества в централната точка чрез операция по ос.
3. Основни операции
1. Изберете Robot от главното меню.
2. Изберете зоната на смущение
- Показва се екранът със зоната на смущение.
3. Задайте целевия сигнал за смущение
- Натиснете [Turn page] или въведете стойност, за да превключите към целевия сигнал за смущение.
- Когато въвеждате стойността, изберете „Въведете посочената страница“, въведете номера на целевия сигнал и натиснете „Въвеждане“.
4. Изберете метод на използване
- Всеки път, когато натиснете [Избор], “Интерференция на ос” и “интерференция на куб” ще се редуват.Задайте „Cube interference“.
5. Изберете Група контролни оси.
- Показва се диалоговият прозорец за избор.
Изберете групата целеви контролни оси.
5. Изберете Група контролни оси.
- Показва се диалоговият прозорец за избор.
Изберете групата целеви контролни оси.
7. Изберете „Метод на проверка“
- Всеки път, когато натиснете [Избор], позицията на командата и позицията на обратната връзка се превключват последователно.
8. Изберете Изход за аларма
- Всеки път, когато натиснете [Избор], стойностите на Няма и Да се сменят последователно.
9. Въведете „Max/min“ за координати на куб
1. Изберете „Метод на преподаване“
(1) Всеки път, когато натиснете [Избор], “Max/Min” и “Center Position” ще се превключват последователно.
(2) Задайте максимална/минимална стойност.
2. Въведете стойностите „maximum“ и „minimum“ и натиснете Enter.
– Зоната на смущение на куба е зададена.
4. Описание на параметъра
Употреба: Изберете зоната на намеса на куб/ос
Control SHAFT group: Изберете групата ROBOT/EXTERNAL shaft group, която да бъде зададена
Проверете МЕТОД: НАСТРОЙКА, ако има сигнал за смущение, роботът може незабавно да спре действието (смущението между роботи, използващи сигнал за смущение на куб).Задайте метода за проверка на Command Location.Ако е зададена „позиция за обратна връзка“, роботът ще забави и ще спре след навлизане в зоната на смущение.
Ако СИГНАЛЪТ ЗА СМУШЕНИЕ СЕ ИЗПОЛЗВА ЗА ИЗВЕЖДАНЕ НА ПОЗИЦИЯТА НА РОБОТА КЪМ външния свят, той е настроен на „ОБРАТНА ИНФОРМАЦИЯ“, за да изведе сигнала по-навременно.
Изход за аларма: ако е затворен, само изходният сигнал не е аларма във входната зона.Ако се отвори, алармата спира във входната зона
Метод на преподаване: Може да се избере максимална/минимална стойност или централно местоположение
5. Описание на сигнала
Фабричната конфигурация на шкафа за управление YRC1000 може да бъде намерена на щепсела CN308, два изхода на куба, две забранени за влизане в зоната на смущения, според номера може да съответства на номера на файла на зоната на смущения.
Когато позицията на точката не е подходяща за използване или контролният шкаф е YRC1000micro, входът и изходът на други зони на смущения могат да бъдат картографирани чрез модифициране на „диаграмата на потребителска стълба“.
Време на публикуване: 09 ноември 2022 г
